小天、小飛、小剛原本只是“希望市”里三個個性、理想與家境都截然不同的普通青年，因為各自特殊的才能，在因緣際會中住到了同一屋檐下，與同樣具有神秘能力的密修者歡迎相遇，簽下了鎧甲契約，獲得可以召喚源于阿瑞斯星球、結合宇宙最高科技結晶的高能戰斗鎧甲的能力，成為新一代代表正義力量的鎧甲勇士——刑天俠、飛影俠及金剛俠，與以路法大帝為首的幽冥軍團及其爪牙展開堅決斗爭。路法大帝和他的幽冥軍團早在一千年前就為了搶奪地球的核心“能晶”而來到地球，被同樣來自阿瑞斯星球的第一代鎧甲勇士經過了輪番血戰之后，封印在鎮魔塔內。一千年后，阻止路法大帝再次復活的正邪大戰拉開了序幕，刑天俠、飛影俠及金剛俠成為戰斗主力。
